IKの回転制限が一部機能しないことがあるみたいです。
サンプルデータのhito-mmd.mqoで股の回転制限を全ての軸で0にして動かないように、
膝を一つの軸だけ動かせるように設定してから脚をIKで動かしてみると動かないはずの股の関節が捩るように回転することがあります。